Regelglied
Erzeugen des Stellsignals mit charakteristischen Zeitverhalten
P-Anteil
- reagiert sofort auf Änderung der Regeldifferenz und verstärkt diese mit dem Proportionalbeiwert KPR - keine Regeldifferenz -> Einfluss des P-Anteils verschwindet
I-Anteil
- summiert Regeldifferenz auf und verstärkt diese mit dem Integrationsbeiwert KIR - Einfluss wächst mit der Zeit bis Regeldifferenz zu Null wird
D-Anteil
- differenziert Eingangsgröße und verstärkt diese mit dem Differenzierbeiwert KDR - erzeugt Reglerausgangsgröße proportional zur Änderungsgeschwindigkeit der Regeldifferenz - Einfluss verschwindet mit konstanter Regeldifferenz - wirkt Änderung der Regelgröße entgegen
P-Regler
- schnelle Reaktion auf Änderung der Regeldifferenz - erzeugt bleibende Regeldifferenz Fazit: geeignet für unkritische Regelungen, bei denen eine bleibende Regeldifferenz akteptiert werden kann
I- Regler
- langsame, aber kontinuierliche Reaktion auf Änderungen der Regeldifferenz - keine bleibende Regeldifferenz - stationäre Genauigkeit Fazit: geeignet für Regelungen, bei denen eine bleibende Regeldifferenz nicht akzeptiert wird und keine hohen zeitlichen Anforderungen gestellt werden
PI-Regler
- Beiwerte KPR, KIR und TN - reagiert weniger träge als ein I-Regler Fazit: - Universalregler, geeignet für viele Regelungsaufgaben, keine bleibende Regeldifferenz - gute Regeldynamik ohne extreme Reaktionszeiten
PD-Regler
- Beiwerte KPR, KDR & Tv - bleibende Regeldifferenz durch P-Anteil - besonders schnelle Reaktion (auf Regelfehler) durch D-Anteil - erreicht stationäre Genauigkeit nie Fazit: Geeignet für Regelungen, bei denen eine bleibende Regeldifferenz nicht relevant ist, aber eine hohe Regeldynamik erforderlich ist
PID-Regler (meist Parallelschaltung der Glieder)
- sofortige Reaktion durch P-Anteil - Eleminierung der Regeldifferenz durch I-Anteil - hohe Stellgeschwindigkeiten, und überlastet bei Messsignalrauschen unter Umständen das Stellglied -> durch D-Anteil - besitzt Nachstell-/ und Vorhaltezeit - kombiniert die Vorteile der individuellen Übertragungspfade Fazit: - Universalregler, geeignet für die meisten einfachen Regelungsaufgaben - keine bleibende Regeldifferenz und hohe Regeldynamik
Vorhaltezeit Tv
Zeit, in der die Stellgrößenänderung des D-Anteils noch einmal durch den P-Anteil erreicht wird
Nachstellzeit Tn
Zeit, in der die Stellgrößenänderung des P-Anteils noch einmal durch den I-Anteil erreicht wird
Nach welchen zwei Verhaltensweisen kann ein Regler ausgelegt werden?
Ein Regler kann immer nur für gutes Führungsverhalten odergutes Störverhalten ausgelegt werden!
