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Materialflusstechnik (Subject) / Alles (Lesson)
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- Definition Materialfluss - Verkettung aller Vorgänge beim Gewinnen, Be- und Verarbeiten sowie bei der Verteilung von Gütern innerhalb fester Bereiche (VDI 3300) - Fördern VDI 2411 - Lagern VDI 2411
- Objekte Materialfluss - Unterscheidung bei Fördergütern in Stückgut und Schüttgut - Flüssigkeiten und Gase werden durch Verpackung zum Stückgut - Kleinladungsträger KLT 600x400 (1/4 EPAL) - Sc - LHM: Ladehilfsmittel (Palette: 1200x800) - LE: Ladeeinheit
- Fördertechnik - Gutart - Anordnungsprinzip - Antriebsart
- Definition Unstetigförderer - diskontinuierliche Beförderung von einer Quelle zu einer Senke - üblicherweise verfahrbare Fördertechnik - Charakteristika - bodengebunden oder bodenfrei - schienengebunden oder freiverfahrbar - manuell oder automatisiert - Transport mit jeweils angepasster Geschwindigkeit - z.B. Elektrohängebahn, Regalbediengerät für KLT & Paletten, FFZ, Stapler, FTS
- Unstetigförderer – leistungsbeeinflussende Größen - Technische Parameter - Beschleunigung, Verzögerung - Geschwindigkeit - Schaltzeiten - weitere - Lastfahrt-/Leerfahrtwege - Steuerungsstrategien - Fähigkeit zur Diagonalfahrt - Staustrecken, Blockungen, Wartezeiten - …
- Definition Stetigförderer - kontinuierliche Beförderung von Lasten von einer Quelle zu einer Senke - festgelegter Förderweg - üblicherweise ortsfeste Fördertechnik - Anordnung - bodengebunden - aufgeständert - bodenfrei - Förderung meist mit konstanter Geschwindigkeit, in Montage häufig wechselnde Geschwindigkeit oder Taktbetrieb - z.B. Bandförderer, Kreisförderer, Tragkettenförderer, Rollen-/Kettenförderer
- Stetigförderer – leistungsbeeinflussende Größen - Leistung wird bestimmt durch - Fördergeschwindigkeit - Abstand der Güter - Leistung nicht abhängig von Anlagenlänge
- Stetigförderer – leistungsbeeinflussende Größen - Leistung wird bestimmt durch - Fördergeschwindigkeit - Abstand der Güter - Leistung nicht abhängig von Anlagenlänge
- Definition FFZ - Fördertechniken, die ihrer Bauart dadurch gekennzeichnet sind, dass sie - mit Rädern auf dem Flur fahren - frei lenkbar sind - zum Befördern, Ziehen oder Schieben von Lasten eingerichtet sind - hauptsächlich zur innerbetrieblichen Verwendung bestimmt sind - Befördern, Ziehen, Schieben: Transportieren, Heben, Stapeln, Ein- & Auslagern von Lasten in Regalen
- Strukturierungskriterien FFZ - Bauform: beschreibt die konstruktive Gestaltung des Fahrzeugs - freitragend - radunterstützt - ziehend - Einsatzfeld: definiert sämtliche Anforderungen und Restriktionen der Arbeitsumgebung - Außen - Innen - Innen und Außen - Lenkart: charakterisiert die Fahrzeuge hinsichtlich ihres Automatisierungsgrades bei der Lenkung - manuell - halbautomatisch - automatisch - Antriebsprinzip: Differenzierung nach der Motorenart und dem Energiekonzept - ohne Motor - manuell - mit Motor - elektrisch - verbrennungsmotorisch · Diesel · Treibgas - hybrid - Bedienart: definiert die Position des Bedieners während des Fahrzeugbetriebs - Mitgängerprinzip - Mitfahrprinzip - Förderebene: beschreibt die Ebene(n) der Lastbewegung - horizontal - ohne Hubgerüst - horizontal und vertikal - mit Hubgerüst
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- FFZ-Typen - Handgabelhubwagen: radunterstützt, inneneinsatz, manuel angetrieben, deichsellenkung, mitgehend, horizontalre transport, kurze wege, geringe frequenz, geringe anstiege Nieder- & Hochhubwagen Charakteristika: - radunterstützt - elektrische Fahr- und Hubantriebe - manuelle Deichsellenkung - mitgehende Bedienung (alternativ: mitfahrend) Niederhubwagen, mitgehend: - nur Transportbewegungen in horizontaler Ebene → keine Stapelfähigkeit - Kommissionieren, Transportieren (kurze Fahrtstrecken, niedrige Transportfrequenz) Niederhubwagen, mitfahrend: - Seitsitzvariante - häufig überlange Gabeln - Aufnahmekapazität: 2 Paletten oder 3 Rollcontainer - Transportieren Hochhubwagen, Normalausführung: - Radunterstützt - Lastschwerpunkt innerhalb Radbasis - Hubgerüst - Transportbewegungen horizontal und vertikal - Hohlgabeln umschließen Radarme - Rodenaufnahme nur in Längsrichtung der Palette - Kompaktere Bauweise im Vergleich zum Spreizenstapler Hochhubwagen, mitgehend: - Transportieren, Stapeln, Ein- & Auslagern - Paletten in der Vertikalen müssen fluchtend platziert sein Hochhubwagen, Breitspurausführung: - = Spreizenstapler - Radarme umfahren aufzunehmende Ladeeinheit - wenn zwischen Radarmen mehr als 1200mm: EPAL in Längs- und Querrichtung - höhere Standsicherheit - Lastschwerpunkt innerhalb der Radbasis Gegengewichtsstapler - = freitragender Stabler, Hubmaststapler, Frontstapler - Freitragende Bauform - Hub- & Fahrbewegungen durch motorische Antriebe - Lenkrad - Mitfahrende Bedienung → Frontsitz (selten Rückwärts) - Neigezylinder für Hubgerüst - Transportbewegungen vertikal und horizontal - Transportieren, Stapeln, Be-/Entladen, Ein-/Auslagern Konstruktionsprinzip: Dreiradbauweise - kurzer Radstand - kleiner Wendekreis - geringe Arbeitsgangbreite - statische Bestimmtheit - Inneneinsatz - Antrieb im Drehschemelprinzip, gegengewichtsseitig - starre Vorderachse, hubgerüstseitig Konstruktionsprinzip: Vierradbauweise - höhere Tragfähigkeiten als bei Dreiradbauweise - Außeneinsatz auf unebenen Fahrbahnen - statisch bestimmt durch Pendelachse - Schwerlaststapler – Traglasten bis 50 t - Einsatz: Containerhafen, KV-Terminals, … Schubmast- & Schubgabelstapler Schubmast: - tlw. radunterstützt - Hub-, Mast- und Fahrbewegungen durch motorische Antriebe - Lenkung manuell - mitfahrende Bedienung mit Seitsitz - Einsatz im Lager (im Gang) - Transportbewegungen vertikal und horizontal - Einsatz v.a. Ein-/Auslagern Schubgabel: - radunterstützt - Hub-, Scheren-, Fahrbewegungen durch motorische Antriebe - Lenkung manuell - mitfahrende Bedienung (stehend, Seitsitz) - Transportbewegungen vertikal und horizontal - Hubgerüst befestigt - Transportieren, Stapeln, Be-/Entladen, Ein-/Auslagern Horizontalkommissionierer (Wagen im Supermarkt) - radunterstützt - Bodenfreiheben und Fahrbewegung durch motorische Antriebe - Lenkrad oder Deichsellenkung - mitfahrende Bedienung (stehend) - Transportbewegungen horizontal - nicht geschlossene Bedienerplattform - Kommissionieren Vertikalkommissionierer Typ 1: - radunterstützt - Hub- & Fahrbewegungen durch motorische Antriebe - Lenkung manuell und/oder mit Leitlinienführung - mitfahrende Bedienung (stehend) - Transportbewegungen vertikal und horizontal - Höhe Bedienplattform <= 1,2m, max. Hubhöhe <= 1,8m; nicht geschlossene Bedienerplattform zulässig - Kommissionieren Typ 2: - Höhe Bedienplattform >1,2m, max. Hubhöhe >1,8m; geschlossene Bedienerplattform zwingend erforderlich - idR mit Zusatzhub → ergonomischere Ablagehöhe für MA Schmalgangstapler - Fahrzeugbreite = Regalgangbreite - Lastaufnahmemittel: Teleskopgabel oder Schwenkschubgabel - Lenkung in Regalgasse automatisch, im Umsetzbereich manuell - Transportbewegungen horizontal und vertikal - Ein-/Auslagern, Kommissionieren bei Ausführung mit hebbarer Bedienplattform Schlepper - schiebt/zieht Anhänger - motorischer Antrieb - manuelle Lenkung - mitgehend oder mitfahrend - Transportbewegung horizontal - Kabine: ohne, offen, geschlossen - Transportieren mit klappbaren Gabelzinken: - ausklappbare Gabelzinken und Hubgerüst - Be-/Entladung von Anhängern durch Schlepper selbst Schleppzug - Schlepper und angekuppelte Anhänger - manuelle, halbautomatische oder automatische Kupplungen - Zugfähigkeit bestimmt durch Anhängelast - Routenzüge, Sammelzüge, Transportieren
- Lenkung FFZ Einachs-Dreschemellenkung Zweiachs- Drehschemellenkung Zweirad-Asschenkellenkung Allrad-Achsschnkellenkung
- Hubgerüste Einfachhubgerüst - Einzelmast oder zwei Außenmastprofilen (dazwischen der Hubschlitten des Lastaufnahmemittels) - hydraulisch gehoben und gesenkt - Enden der Hubketten am Hubschlitten und Fahrzeugrahmen befestigt - Kette verläuft über eine Rolle (mit Hubkolben verbunden) - Hubhöhe bis ca. 1,8 m Mehrfachhubgerüst → Zweifachteleskophubgerüst - feststehende Außenmastprofile und teleskopierbarer Innenmast (in diesem Hubschlitten) - Unterscheiden: Standhubgerüste mit niedrigem und vollem Freihub - voller Freihub: Innenmast fährt erst aus Außenmast aus, wenn Hubschlitten die oberste Stellung der Bauhöhe des Staplers erreicht hat → wird durch spezielle Hubzylinder erreicht, ermöglicht das Arbeiten in niedrigen Räumen → Dreifachteleskophubgerüst Freisichthubgerüst - Sichtbehindernde Bauteile (Hydraulikzylinder, Schläuche und Ketten) werden aus Sichtbereich des Bedieners in andere Bereiche verlagert - kann durch zwei parallele, an den Mastprofilen angebrachte, Hubzylinder konstruiert werden Neigung Hubgerüst Hydraulisch arbeitender Zylinder: - Vorwärtsneigen um 3°-5° → Erleichterung Lastaufnahme & -abgabe - Rückwärtsneigen um 5°-10° → Verhinderung von Abrutschen der Last bei Kurvenfahrten oder bei Gefällestrecken
- Anbaugeräte - Zusatzgeräte für Gabelstapler zur Lastaufnahme, Transportsicherung oder Lastbewegung - Befestigung: Gabelträger, Gabelzinken - erweitern Anwendungsspektrum von Staplern → für fast jeden Ladungsfall einen speziellen Lastträger Seitenschieber - häufigsten Anbaugeräte - seitliches Verschieben der Last - häufig in Kombination mit Gabeln - erhöht Leistung des Staplers → Manövrierbewegungen werden reduziert - Be- & Entladen von LKW Mehrfachseitenschieber: - Aufnahme und Transport bis zu 5 Ladeeinheiten - Zusammen- und Auseinanderfahren der Lasten möglich - einzelne oder alle Gabeln gegeneinander verschiebbar Zinkenverstellung - für häufig wechselnde Lastbreiten - Gabelzinken werden hydraulisch verstellt - gleichmäßige Lastverzinkung = erhöhte Arbeitssicherheit Mehrfachgabeln mit Zinken- und Klammerverstellung - äußere Zinken haben dickere Zinken als lastaufnehmende - nach Lastaufnahme verfahren äußere Zinken zum Klammern der Ladung - erhöhte Lastsicherung beim Transport Gabeln mit Zinkendrehung und Zinkenverstellung - Gabelzinken manuell um bis zu 90° drehbar - in Zielposition mechanisch arretiert - waagerechte Zinkenposition = Palettengabel - senkrechte Zinkenposition = Klammergabel Teleskopzinken - Zinken in Gabelrichtung hydraulisch teleskopierbar - wirkliche Tragfähigkeit beim Teleskopieren reduziert - Einstzgebiete: - seitliche Be- und Entladung von LKW, einseitige Verladung möglich - Ein- & Auslagern in doppeltiefen Regalen - Schonung und Aufrechterhaltung der Paletten und der LKW-Ladefläche Dreheinrichtung - Last kann in beide Richtungen um bis zu 360° gedreht werden - Entleeren von Boxen, Kisten, … - Kombination mit Zinken, Ballenklammer, Klammergabeln, … Ballenklammer - Ballen = palettenfrei - Ballenware: Baumwolle, Altpapier, Metallschrott, … - Klammerarme zum sicheren Greifen mit Querstegen, Riffelblechen oder profilierten Gummierungen ausgestattet Fassklammern - palettenloser Transport von stehenden Fässern - Aufnahmekapazität: - 1 Fass - gleichzeitig 2 Fässer - gleichzeitig 4 Fässer - Gestaltung der Arme kann dem Fasstyp angepasst werden Papierrollenklammer mit Dreheinrichtung - Aufnahme und Transport von Papierrollen - hydraulisch bewegte Klammerarme - Druckregulierung zur Gutschonung - Geteilte Arme für Mehrfachaufnahme - Häufig kombiniert mit Dreheinrichtung Tragdorn - Aufnahme und Transport von rohrartigen Lasten (Drahtbunde, Coils, Rohre, …) - um Eigengewicht gering zu halten: starkwandiges Stahlrohr Kranarm - Einsatz, wenn aufzuehmendes Gut nur von oben greifbar und nicht mit Gabelzinken des Staplers unterfahrbar ist - Verlängerung der Kranarme kann mit manuell oder hydraulisch verstellbaren Teleskopen realisiert werden Schüttgutschaufel - Aufnahme und Transport von Schüttgütern (Koks, Getreide, …) - Anbringung der Schaufel - am Hubschlitten - bei sporadischen Einsätzen: Aufstecken auf Gabeln Klemmschieber - Einsatz von „slipsheets“ als Zieh-LHM - slipsheets: KU, Pappe - Klemmschieber klemmt Zieh-LHM und zieht Ladeeinheit auf Lastträger - Einsatz: Bauindustrie (Zementsäcke), Landwirtschaft (Saatgutsäcke), … Förderbandgabel - Handling palettierter oder palettenloser Lasten ohne Lastträgerwechsel möglich - Aufnahme und Transport von Sackware auf Ziehpaletten, Kartons, … - EPAL können problemlos längs und quer aufgenommen und transportiert werden Niederhalter - Fixieren Last von oben - Sicherheit beim Transport steigern - Getränkeindustrie
- Standsicherheit Kippkantendreieck - gebildet aus den drei Kippkanten, die die Verbindungslinien zwischen den Rädern darstellen - Fahrzeuge mit 3 Rädern, Fahrzeuge mit 4 Rädern mit Pendelachse - Kippkante ist Bezugsgröße zur Bestimmung der Rückhalte- und Kippmomente Kippkantenviereck - gebildet aus vier Kippkanten, die die Verbindungslinien zwischen den Rädern darstellen Fahrzeuge mit 4 Rädern ohne Pendelachse
- Räder - Prinzipien - Felge/Radkörper und Reifen/Laufbelag - Mercanum-Rad - 4 Stück - gegenüberliegende Räder sind mit 90° gedrehten Rollen ausgestattet - Steuerung der Drehrichtung und -geschwindigkeit jedes Einzelrades - Räder werden nicht gelenkt - Laufbelagsmaterialien - Vollgummi - Superelastik-Vollgummi - Gummi für Luftreifen - Polyurethan - Vulkollan = Polyurethan + Elastomer - Zusammenhang von Radwerkstoff, Belastung und Rollwiderstand
- FTS Einleitung Was ist ein Fahrerloses Flurförderzeug? - Unstetigförderer für den Transport von Ladeeinheiten - Rechnergesteuert, bedienerlos - Reproduzierbare Transport- und Hubbewegungen - automatische Hinderniserkennung - automatischer Lasttransfer - fallspezifische Lasttransfertechnologien - Energiekonzept mit Batterien Einsatzgebiete - Lager, Biertransport, Automobil, Motormontage, Papierrolle, Containertransport, … Kriterien für den Einsatz von FTS - Transport von Sonder- und Gefahrgütern - Hohe Anforderungen an die Positionsgenauigkeit des Fahrzeugs - Mehrschichtbetrieb - Reproduzierbare Fahrwege (mehr als 40 Meter, mehr als 20 Transporte/h) Vorteile von Anlagen mit Fahrerlosen FFZ - geringe Arbeitskosten - konstante und kalkulierbare Kostenstruktur - minimierte Produkt- und Infrastrukturschäden - Rückverfolgbarkeit der Transportprozesse - Optimierung des Systems durch das Leitsystem
- FTS Lastaufnahmemittel - Gabel, Teleskopgabel, Schwenkschubgabel - Hubtisch - Anhänger - Werkstückträger - Anhänger - Starre Blattform - Stetigförderelement - Rollenbahn - Kettenförderer - Klemmende Lastaufnahmemittel - Balkenklammer Rollenklammer
- Fahrzeugbauformen - Hochhubwagen - Lasttragendes FFZ ohne Bodenaufnahme - Schlepper - Schmalgangstapler - Ballenklammer - Stetigförderer als Lastaufnahmemittel
- Sicherheitseinrichtungen FTS Vorgeschrieben nach DIN EN 1525 - Personenerkennungssystem - Erkennung von im Fahrweg befindlichen Personen - taktil oder berührungslos - Bremssystem - Bremsen müssen FTF innerhalb des Wirkbereichs vom Personenerkennungssystem unter allen Fahrzuständen zum Stillstand bringen können - Warneinrichtungen - Personen in Umgebung müssen Fahrt an optischem Signal erkennen - Blinker - akustisches Warnsignal z.B. bei Rückwärtsfahrt - Not-Aus-Einrichtungen an leicht zugänglichen Stellen
- Fahrwerksvarianten Dreirad: Kurven durch Lenkeinschlag, Geradeausfahrt und Drehung um Hinterachse, Vor und zurück Differentialantrieb: Kurven durch Drehzahldifferenzen der beiden angetriebenen Räder, Gerade und Drehung um Mittelachse, vor und zurück Unabhänigige Lenk-Fahr-Antriebe: Kurvenfahrt durch Lenkeinschlag ode Drehzahldiff, Quer- und Diagonalfahrt Mecanum: versch. Fahrzustände durch individuelle Drehzahlen, Quer- und Diagonalfahrten aus dem Stillstand
- Batterietypen - Bleigelbatterien - Bleisäurebatterien - Lithium-Ionen-Batterien - Nickel-Cadium-Batterien - Nickel-Metallhydrid-Batterien - Ultracaps = Doppelschichtkondensatoren
- Zeitlicher Betrieb Kapazitiver Betrieb Takt Betrieb
- Navigation Stufe 1: - optische Leitlinie - induktive Leitlinie, passiv Stufe 2: - induktive Leitlinie, aktiv - Einfrequenz - Mehrfrequenz Stufe 3: - Lasertriangulation - Magnetpunkte Stufe 4: - referenziertes GPS - Umfelderkennung Navigationsverfahren - Optische Leitlinie - Optische Spurführung mit Kamerasystem - Magnetband, induktiv passiv - flaches Stahlklebeband, dass auf der Fußbodenoberfläche aufgeklebt wird - Vorteile - geringer Aufwand - hohe Flexibilität bei Fahrkursänderungen - Nachteile - Gefahr der mechanischen Beschädigung der Leitbänder - Problem bei starken elektromagnestischen Störfeldern - Einsatz bei einfachen Fahrkursen - Magnetband, induktiv aktiv, einfrequent - Magnetband, induktiv aktiv, mehrfrequent - Punkt-Folge (optisch, Magnet, Transponder) - Punkt-Raster (optisch, Magnet, Transponder) - Lasertriangulation - Natural Navigation (Umgebung, Kontur) - Umgebungsabtastung - DGPS (Differential Global Positioning System) - SLAM (Simultaneous Location and Mapping) Stützende Verfahren: Umdrehungen (Beschleunigung, Ratationsgeschw. und Bewegungsrichtung) Position: Geschw., Position, Orientierung
- Fahrzeuganzahlbestimmung gegeben: - Leistungsanforderungen von Quellen nach Senken - Fahrwege von Quellen nach Senken - Fahrzeug - Kapazität - Kinematik (v, a) - Lasttransferzeiten - Instandhaltungsfaktor - Personalverfügbarkeit - FTS - Blockungsanteil - Durchschnittliche Wartezeit an jeder Aufnahmestation Spitzenleistung - bei bedienergesteuerten Fahrzeugen je nach Situation entscheiden, ob für Spitzenleistungen - Überstunden gefahren werden können - zusätzliche Fahrzeuge/Personalressourcen - Fahrzeuganzahl nach Spitzenleistung ausgelegt automatisierte Systeme müssen nach der Spitzenleistung ausgelegt werden → mieten zusätzlicher Technik nicht möglich → z.B. 130% Vorgehensweise 1. Aufstellen Materialflussmatrix 2. Berechnen Lastfahrtenmatrix 3. Aufstellen Entfernungsmatrix 4. Ermittlung Leerfahrtenmatrix - Ermittlung Leerfahrten durch Heuristik zum Ausgleich von Fahrzeugbedarf und Fahrzeugangebot - Standort mit aktuell größtem Fahrzeugbedarf - nächstgelegener Standort mit Fahrzeugangebot (aus Entfernungsmatrix) - Ausgleich Angebot – Nachfrage - Falls weitere Leerfahrten erforderlich → Schritt 1 5. Berechnung Lastfahrtzeitmatrix 6. Berechnung Leerfahrtzeitmatrix 7. Berechnung effektive Gesamtspielzeit - Gesamtspielzeit Fahrt mit Last tFmL · Produkte aus Lastfahrtzeitmatrix und Lastfahrtenmatrix bilden · Summe der einzelnen Spielzeiten „Lastfahrt“ ergibt theoretische Gesamtspielzeit - Gesamtspielzeit Fahrt ohne Last tFoL · Produkte aus Leerfahrtzeitmatrix und Leerfahrtenmatrix · Summe der einzelnen Spielzeiten „Leerfahrt“ ergibt theoretische Gesamtspielzeit - Summe aus beiden Gesamtspielzeiten = theoretische Gesamtspielzeit - effektive Spielzeit: - Fahrzeitblockungen und Wartezeiten 8. Berechnung Fahrzeuganzahl · Einsatzzeit pro Fahrzeug i. Reduktion der Einsatzzeit durch Wartung und Instandsetzung sowie Verfügbarkeit des Personals → Instandhaltungs- und Verfügbarkeitsfaktor · Fahrzeuganzahl
- Schmalgangstapler (SGS) Einleitung Vergleich von Arbeitsgangbreiten Schmalgangstapler: 1,6 m bis 1,8 mGegengewichtsstapler: etwa 3,2 mSchubmaststapler: etwa 2,7 mHochhubwagen: etwa 2,3 m Schmalgangstapler - FFZ - i.d.R. mit Bediener - außerhalb der Gänge frei verfahrbar - im Regalgang geführt → drehen sich dort nicht - Lastaufnahmemittel: Ein- & Auslagerungen orthogonal zur Fahrrichtung - Einsatz: Lager, Kommissionieranlagen - Anzahl Regalgänge > Anzahl der notwendigen Fahrzeuge
- SGS Bauformen Man-Down-Schmalgangstapler - feststehende Kabine - hoher Umfang an Automatisierungselementen - Horizontalpositionierung - Vertikalpositionierung - Kamerasystem zur Überwachung des Lasttransfers - Einsatzfeld: Ein- & Auslagerung - Bauformvariante: - Lastaufnahmemittel zwischen Hubgerüst und Bedienerkabine (Teleskopgabel) - Last ständig in direktem Blick - keine Bodenaufnahme, keine Bodenabgabe - im Regal wird eine untere Regalebene eingezogen - Lastschwerpunkt immer innerhalb der Radbasis Man-Up-Schmalgangstapler - Haupt- und Zusatzhubgerüst - Bedienerkabine wird am Hauptgerüst angehoben - Zusatzhubgerüst für die Feinpositionierung - klappbarer Sitz und Standplattform - Einsatzfeld: Ein-/Auslagerung, Kommissionierung - für ergonomische Arbeitsbedingungen: Quereinstapelung bevorzugen SGS mit Knickgelenk-Chassis - durchgängige Fahrt bei Gangwechsel → sehr schnell - geringe Umsetzgangbreite maximale Raumnutzung
- SGS Sicherheit - Fahrzeugschutz: Kettenüberwachung, … - Bedienerschutz: Reling um Kabine, … - Kollisionsschutz: Kamerasysteme, … - Gangsicherung: optische Signale, … - Personenerkennungssysteme: Laserscanner, …
- SGS Lastaufnahmemittel Schwenkschubgabel - direkte Bodenaufnahme - unterste Ebene im Regal benötigt keine Regalauflage - Lasttransfers orthogonal zur Fahrtrichtung (auch in Fahrtrichtung möglich) - Längs- und Queraufnahme von Paletten Teleskopgabel - keine Bodenaufnahme - unterste Ebene im Regal benötigt Regalauflage - problemloser Lasttransfer zwischen Regalseiten - Lasttransfers nur orthogonal zur Fahrtrichtung - geringe Baubreite
- SGS Führungssysteme Mechanische Führung - Zwangsführung - Führungsschienen in den Regalgängen - seitlich angeordnete Rollen am Fahrzeug - beim Einfahren in die Gasse größte Beanspruchungen - Vergleich zu induktiv: - geringere Sicherheitsabstände - höhere Fahrgeschwindigkeit Schienen für Schienenführung: - C-, L- oder U-Profil - Normale Schiene (100 mm) - Niedrige Schiene (50 mm) Induktive Führung - an Front und Heck vom Fahrzeug eine Antenne - schonende Führung im Gang und beim Einfädeln - mechanische Leitwinkelbegrenzung bei Korrektur auf induktivem Draht - ab Grenzwert: Zwangsbremsung - Vergleich zu Schiene: - größere Sicherheitsabstände - einfache Fußbodenreinigung Auswahl der Führung Abhängigkeiten: - Anzahl SGS - kumulierte Ganglänge Schienenführung: - geringe Investitionskosten pro Fahrzeug - hohe Investitionskosten pro Gang Induktive Führung: - hohe Investitionskosten pro Fahrzeug - geringe Investitionskosten pro Gang
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- SGS Grenzleistung, Ablauf Einzel- Doppelspiel Ablauf Einzelspiel Einlagerung - Lastaufnahme - Positionierung - Gabelausschub - Last freiheben - Gabelrückzug - Lastfahrt - Lastabgabe - Positionierung - Gabelausschub - Last absetzen - Gabelrückzug - Leerfahrt Ablauf Einzelspiel Auslagerung - Leerfahrt - Lastaufnahme - Positionierung - Gabelausschub - Last freiheben - Gabelrückzug - Lastfahrt - Lastabgabe - Positionierung - Gabelausschub - Last absetzen - Gabelrückzug
- RGB Einführung und Betriebsarten Definition - auch: ASRS (Automated storange and revival system) - innerhalb und außerhalb der Gassen schienengebunden - i.d.R. automatisiert - uneingeschränkte Diagonalfahrt - abgeschlossener Sicherheitsbereich - Einsatzfeld: Ein-/Auslagern Betriebsarten - vollautomatisch - ohne Bediener - halbautomatisch - mit Bediener (gibt Automatikzyklen frei) - Bewegungen von Standort zu Zielort - Lasttransfer - Handbetrieb - mit Bediener - Instandhaltungsarbeiten
- Einsatzbereiche RGB RBG im Palettenlager - Ladeeinheiten = beladene Paletten, Gitterboxen, … → Gewicht bis 1500 kg - Ladeeinheiten werden durch automatische Fördertechniken für Einlagerung bereitgestellt - Palettenlager für ganggebundene RBG bis ca. 50 m Höhe - Regale: freistehend, dach-/wandtragende Bauweise RBG im AKL (automatisches Kleinteillager) - Ladeeinheiten = beladbare KLT, Tablare, … → Gewicht bis 300 kg - AKL max. 25 m Höhe - Regale: freistehend - dynamische Bereitstellung für Kommissionierung RBG für Schwerlasten - Ladeeinheit bis 40 t - Zwei- bis Viersäulen RBG - synchronisierte Motoren - Sonderausführungen für Lastaufnahmemittel
- RGB Bauformen Ein- und Mehrsäulengeräte Einsäulengerät: Eigengewicht geringer, Stabi gering, Tragfähig gering, Anfahrmaße gering, Hubsteuerung standard Merhsäulengerät: Eigengewicht höhrer, stabi höher , Tragfähig höher, Anfahrmaße höher, Hubsteuerung komplexer
- RGB Fahrwerk - Kastenprofil aus Stahlblechen - Antriebs- und Laufräder aus Stahl - Horizontale Führungsräder für beide Schienenseiten - Vulkollan im Bereich der Antriebs- und Laufräder - Stahllaufräder im Schwerlastbereich - Schienenreinigungsbürste
- RGB Kopfteil - Träger der horizontalen Führungsräder an der oberen Schiene - Standplattform für Instandhaltungsarbeiten - Handleiter mit Sicherungsseil
- RGB Stromschiene Daten, Strom versorgung Inkrementalgeber - auch: Inkrementaldrehgeber, Drehimpulsgeber, Drehgeber - Positionsbestimmung von RBG - müssen im Gegensatz zu Absolutwertgebern nach dem Einschalten referenziert werden Barcode Positionierungssystem - Absolutwertmessung → keine Referenzierung notwendig - keine Messlängenbeschränkung - Verschmutzungs- und Beschädigungsgefahr Distanzlaser - kurze Positioniervorgänge - hohe Genauigkeit bis ± 3 mm - schnelle Messzyklen ermöglichen optimierte Integration im Regelungskreislauf - Messbereich bis 300 mm Datenlichtschranke - hohe Reichweiten bis 300 mm - reduzierte Installationszeiten durch elektronische Ausrichthilfe - verschleißfreies System - hohe Datenübertragungsraten bis zu 2 Mbit/s - gute Fremdlichtunempfindlichkeit - gute elektromagnetische Verträglichkeit (EMV)
- RGB Lastaufnahmemittel - Teleskopgabel - Aufnehmen und Absetzen von Ladeeinheiten in Regalen - nur Längsaufnahme von Paletten - meist eingesetzt bei RBG für Palettenregale - Höhe der Gabeln liegt anwendungsabhängig zwischen 65 und 70 mm - bei mehrfachtiefen Einlagerungen weisen Regalauflagen eine in Tiefenrichtung des Regals ansteigende Höhe auf - Stetigfördertechnik - kombinierte Lastträger - automatisches Kanalfahrzeug - auch: Shuttle, Muli, … - Regale mit speziellen Schienen - Kompaktlager - Umsetzbarkeit zwischen Kanälen - automatischer Betrieb möglich
- RGB Fahrvarianten Ganggebundene RBG - Anzahl Gassen = Anzahl RBG - Übergabeplätze an Stirnseiten der Regale - Fahrweise: nur in festzugeordnetem Gang - Ausfall: - alle Artikel in diesem Gang nicht im Zugriff → Gegenmaßnahme: Querverteilung der Artikel über alle Gassen Kurvenfahrende RBG - Anzahl Gassen < Anzahl RBG - dem Regalbereich setzt sich Umsetzbereich für RBG an - auf regalabgewandter Seite des Umsetzbereichs sind Übergabeplätze angeordnet - Fahrweise: RBG in mehreren Gassen - Regalhöhe max. 25 m Gangwechselsysteme: - Spurwechseleinrichtung am RBG - heb- und senkbare Führungsrollen - Spurwechseleinrichtung am Schienensystem Gangumsetzende RBG - Anzahl RBG < Anzahl Gassen - dem Regalbereich schließt sich der Umsetzbereich für die RBG an - RBG fährt in Umsetzwagen ein, wird dort verriegelt oder zu einer anderen Gasse umgesetzt - Umsetzwagen ohne Fördertechnik: Übergabeplätze am gegenüberliegenden Gassenende - Umsetzwagen mit Fördertechnik: Übergabeplätze auf dem Umsetzwagen Regalhöhe max. 35 m
- Elektrohängebahn Einführung Definition - flurfrei und unstetig - automatisiert - auf Schienensystem zwangsgeführt - integrierte Stromschienen-Energiezufuhr - elektromotorisch angetrieben - Befördern von Lasten - hauptsächlich zur innerbetrieblichen Verwendung - keine Einzelgeräte, setzen sich aus einzelnen Fahrzeugen zusammen, die auf verzweigtem Schienensystem operieren
- EHB Laufschienen Laufschienen - Trag- und Führungselement für EHB-Fahrzeuge - dienen zur Befestigung - von Elementen zur Energie- und Datenübertragung - von Positionsmarken und Positionslinealen - Schienenprofile - Strangpressprofile aus Aluminium - kaltgewalzte Stahlprofile - I-Profil OberflanschStegUnterflanschEnergie- und Datenübertragung
- EHB Standardbauformen Standardbauformen Obenläufer - Laufräder auf Oberflansch von I-förmiger Laufschiene - Führungsräder laufen an der vertikalen Lauffläche zwischen Ober- und Unterflansch - Anordnung der Aufhängungen (C-Bügel) immer in Fahrtrichtung links - Stromschienen werden rechts am Steg der Laufschiene befestigt Sonderbauformen Außenläufer