Bei den echten Gelenken befindet sich zwischen den Knochenenden ein Spalt, der Gelenkspalt. Die Gelenkflächen sind von einem Gelenkknorpel überzogen. Um das Gelenk befindet sich eine Gelenkkapsel, die aus einer äußeren Membrana fibrosa aus straffem Bindegewebe und einer inneren Membrana synovialis besteht. Die Membrana fibrosa wird durch Gelenk- oder Kapselbänder verstärkt. Die Gelenkkapsel bildet einen rundherum abgeschlossenen Hohlraum, die Gelenkhöhle. Sie ist mit Synovia ("Gelenkschmiere", eine viskose Flüssigkeit) gefüllt.